वास्तुकलाको दृष्टिकोणबाट, रोबोटलाई तीन भाग र छ प्रणालीहरूमा विभाजन गर्न सकिन्छ, जसमध्ये तीन भागहरू हुन्: यान्त्रिक भाग (विभिन्न कार्यहरू महसुस गर्न प्रयोग गरिन्छ), संवेदन भाग (आन्तरिक र बाह्य जानकारी बुझ्न प्रयोग गरिन्छ), नियन्त्रण भाग (विभिन्न कार्यहरू पूरा गर्न रोबोटलाई नियन्त्रण गर्नुहोस्)। छ प्रणालीहरू हुन्: मानव-कम्प्युटर अन्तरक्रिया प्रणाली, नियन्त्रण प्रणाली, ड्राइभ प्रणाली, यान्त्रिक संयन्त्र प्रणाली, संवेदी प्रणाली, र रोबोट-वातावरण अन्तरक्रिया प्रणाली।
(१) ड्राइभ प्रणाली
रोबोटलाई चलाउनको लागि, प्रत्येक जोइन्टको लागि ट्रान्समिशन उपकरण स्थापना गर्नु आवश्यक छ, अर्थात्, गतिको स्वतन्त्रताको प्रत्येक डिग्री, जुन ड्राइभ प्रणाली हो। ड्राइभिङ प्रणाली हाइड्रोलिक ट्रान्समिशन, वायमेटिक ट्रान्समिशन, इलेक्ट्रिक ट्रान्समिशन, वा तिनीहरूलाई संयोजन गर्ने व्यापक प्रणाली हुन सक्छ; यो सिंक्रोनस बेल्ट, चेन, ह्वील ट्रेन, र हार्मोनिक गियरहरू जस्ता मेकानिकल ट्रान्समिशन संयन्त्रहरू मार्फत प्रत्यक्ष ड्राइभ वा अप्रत्यक्ष ड्राइभ हुन सक्छ। वायमेटिक र हाइड्रोलिक ड्राइभहरूको सीमितताका कारण, विशेष अवसरहरू बाहेक, तिनीहरूले अब प्रमुख भूमिका खेल्दैनन्। इलेक्ट्रिक सर्वो मोटरहरू र नियन्त्रण प्रविधिको विकाससँगै, औद्योगिक रोबोटहरू मुख्यतया सर्वो मोटरहरूद्वारा संचालित हुन्छन्।
(२) यान्त्रिक संरचना प्रणाली
औद्योगिक रोबोटको मेकानिकल संरचना प्रणालीमा तीन भागहरू हुन्छन्: आधार, हात र अन्त्य प्रभावक। प्रत्येक भागमा धेरै डिग्रीको स्वतन्त्रता हुन्छ, जसले बहु-डिग्री-स्वतन्त्रता मेकानिकल प्रणाली बनाउँछ। यदि आधार हिड्ने संयन्त्रले सुसज्जित छ भने, हिड्ने रोबोट बन्छ; यदि आधारमा हिड्ने र कम्मर घुमाउने संयन्त्र छैन भने, एकल रोबोट हात बन्छ। हातमा सामान्यतया माथिल्लो हात, तल्लो हात र नाडी हुन्छ। अन्त्य प्रभावक नाडीमा सिधै माउन्ट गरिएको महत्त्वपूर्ण भाग हो। यो दुई-औंला वा बहु-औंला भएको ग्रिपर, वा पेन्ट स्प्रे गन, वेल्डिंग उपकरणहरू र अन्य सञ्चालन उपकरणहरू हुन सक्छन्।
(३) संवेदी प्रणाली
संवेदी प्रणालीमा आन्तरिक सेन्सर मोड्युलहरू र बाह्य सेन्सर मोड्युलहरू हुन्छन् जसले आन्तरिक र बाह्य वातावरणीय अवस्थाहरूको बारेमा अर्थपूर्ण जानकारी प्राप्त गर्दछ। स्मार्ट सेन्सरहरूको प्रयोगले रोबोटहरूको गतिशीलता, अनुकूलन क्षमता र बुद्धिमत्ताको स्तरमा सुधार गर्दछ। मानव संवेदी प्रणाली बाह्य संसारको जानकारी बुझ्नको लागि अत्यन्तै कुशल छ। यद्यपि, केही विशेष जानकारीको लागि, सेन्सरहरू मानव संवेदी प्रणाली भन्दा बढी प्रभावकारी हुन्छन्।
(४) रोबोट-वातावरणअन्तरक्रिया प्रणाली
रोबोट-वातावरण अन्तरक्रिया प्रणाली भनेको बाह्य वातावरणमा औद्योगिक रोबोट र उपकरणहरू बीचको पारस्परिक सम्बन्ध र समन्वयलाई महसुस गर्ने प्रणाली हो। औद्योगिक रोबोट र बाह्य उपकरणहरू एक कार्यात्मक एकाइमा एकीकृत हुन्छन्, जस्तै प्रशोधन र निर्माण एकाइहरू, वेल्डिङ एकाइहरू, एसेम्बली एकाइहरू, आदि। अवश्य पनि, धेरै रोबोटहरू, धेरै मेसिन उपकरणहरू वा उपकरणहरू, धेरै भागहरू भण्डारण उपकरणहरू, आदिलाई पनि जटिल कार्यहरू गर्न एक कार्यात्मक एकाइमा एकीकृत गर्न सकिन्छ।
(५) मानव-कम्प्युटर अन्तरक्रिया प्रणाली
मानव-कम्प्युटर अन्तरक्रिया प्रणाली एउटा यस्तो उपकरण हो जसले अपरेटरलाई रोबोटको नियन्त्रणमा भाग लिन र रोबोटसँग सञ्चार गर्न सक्षम बनाउँछ, उदाहरणका लागि, कम्प्युटरको मानक टर्मिनल, कमाण्ड कन्सोल, सूचना प्रदर्शन बोर्ड, खतरा संकेत अलार्म, आदि। प्रणालीलाई दुई वर्गमा संक्षेप गर्न सकिन्छ: निर्देशन दिइएको उपकरण र जानकारी प्रदर्शन उपकरण।
नियन्त्रण प्रणालीको काम भनेको रोबोटको सञ्चालन निर्देशन कार्यक्रम र सेन्सरबाट प्राप्त संकेत अनुसार निर्धारित चाल र कार्य पूरा गर्न रोबोटको एक्चुएटरलाई नियन्त्रण गर्नु हो। यदि औद्योगिक रोबोटमा जानकारी प्रतिक्रिया विशेषताहरू छैनन् भने, यो खुला-लूप नियन्त्रण प्रणाली हो; यदि यसमा जानकारी प्रतिक्रिया विशेषताहरू छन् भने, यो बन्द-लूप नियन्त्रण प्रणाली हो। नियन्त्रण सिद्धान्त अनुसार, नियन्त्रण प्रणालीलाई कार्यक्रम नियन्त्रण प्रणाली, अनुकूली नियन्त्रण प्रणाली र कृत्रिम बुद्धिमत्ता नियन्त्रण प्रणालीमा विभाजन गर्न सकिन्छ। नियन्त्रण गतिको रूप अनुसार, नियन्त्रण प्रणालीलाई बिन्दु नियन्त्रण र प्रक्षेपण नियन्त्रणमा विभाजन गर्न सकिन्छ।
पोस्ट समय: डिसेम्बर-१५-२०२२
