वास्तुकलाको दृष्टिकोणबाट, रोबोटलाई तीन भाग र छवटा प्रणालीहरूमा विभाजन गर्न सकिन्छ, जसमध्ये तीन भागहरू छन्: मेकानिकल भाग (विभिन्न कार्यहरू महसुस गर्न प्रयोग गरिन्छ), सेन्सिङ भाग (आन्तरिक र बाह्य जानकारी बुझ्न प्रयोग गरिन्छ), नियन्त्रण भाग (। विभिन्न कार्यहरू पूरा गर्न रोबोट नियन्त्रण गर्नुहोस्)। छवटा प्रणालीहरू छन्: मानव-कम्प्यूटर अन्तरक्रिया प्रणाली, नियन्त्रण प्रणाली, ड्राइभ प्रणाली, मेकानिकल मेकानिज्म प्रणाली, सेन्सरी प्रणाली, र रोबोट-पर्यावरण अन्तरक्रिया प्रणाली।
(1) ड्राइभ प्रणाली
रोबोट चलाउनको लागि, प्रत्येक जोडको लागि एक प्रसारण उपकरण स्थापना गर्न आवश्यक छ, अर्थात्, गतिको स्वतन्त्रताको प्रत्येक डिग्री, जुन ड्राइभ प्रणाली हो। ड्राइभिङ प्रणाली हाइड्रोलिक ट्रान्समिशन, वायमेटिक ट्रान्समिशन, इलेक्ट्रिक ट्रान्समिशन, वा तिनीहरूलाई संयोजन गर्ने एक व्यापक प्रणाली हुन सक्छ; यो सिंक्रोनस बेल्टहरू, चेनहरू, व्हील ट्रेनहरू, र हार्मोनिक गियरहरू जस्ता मेकानिकल ट्रान्समिशन मेकानिजमहरू मार्फत प्रत्यक्ष ड्राइभ वा अप्रत्यक्ष ड्राइभ हुन सक्छ। वायमेटिक र हाइड्रोलिक ड्राइभहरूको सीमितताका कारण, विशेष अवसरहरू बाहेक, तिनीहरूले अब प्रभावशाली भूमिका खेल्दैनन्। इलेक्ट्रिक सर्वो मोटर्स र नियन्त्रण प्रविधिको विकासको साथ, औद्योगिक रोबोटहरू मुख्यतया सर्वो मोटरहरूद्वारा संचालित हुन्छन्।
(२) यान्त्रिक संरचना प्रणाली
औद्योगिक रोबोटको मेकानिकल ढाँचा प्रणालीमा तीन भागहरू हुन्छन्: आधार, हात र अन्तिम प्रभाव। प्रत्येक भागमा स्वतन्त्रताको धेरै डिग्री हुन्छ, जसले बहु-डिग्री-अफ-स्वतन्त्रता मेकानिकल प्रणाली बनाउँछ। यदि आधार हिड्ने संयन्त्रसँग सुसज्जित छ भने, हिड्ने रोबोट बनाइन्छ; यदि आधारमा हिड्ने र कम्मर घुमाउने संयन्त्र छैन भने, एकल रोबोट हात बनाइन्छ। हातमा सामान्यतया माथिल्लो हात, तल्लो हात र नाडी हुन्छ। अन्त प्रभावकर्ता एक महत्त्वपूर्ण भाग हो जुन सीधा नाडीमा माउन्ट गरिन्छ। यो दुई औंला भएको वा बहु-औँला भएको ग्रिपर, वा पेन्ट स्प्रे बन्दूक, वेल्डिङ उपकरण र अन्य अपरेटिङ उपकरण हुन सक्छ।
(3) संवेदी प्रणाली
सेन्सरी प्रणालीमा आन्तरिक र बाह्य वातावरणीय अवस्थाहरूमा अर्थपूर्ण जानकारी प्राप्त गर्न आन्तरिक सेन्सर मोड्युलहरू र बाह्य सेन्सर मोड्युलहरू हुन्छन्। स्मार्ट सेन्सरको प्रयोगले रोबोटको गतिशीलता, अनुकूलन क्षमता र बुद्धिमत्ताको स्तर सुधार गर्छ। मानव संवेदी प्रणाली बाह्य संसारको जानकारी बुझ्नको लागि अत्यन्त निपुण छ। यद्यपि, केही विशेष जानकारीको लागि, सेन्सरहरू मानव संवेदी प्रणाली भन्दा बढी प्रभावकारी हुन्छन्।
(4) रोबोट-पर्यावरणअन्तरक्रिया प्रणाली
रोबोट-पर्यावरण अन्तरक्रिया प्रणाली एक प्रणाली हो जसले बाह्य वातावरणमा औद्योगिक रोबोट र उपकरणहरू बीचको आपसी जडान र समन्वयलाई महसुस गर्छ। औद्योगिक रोबोट र बाह्य उपकरणहरू एक कार्यात्मक एकाइमा एकीकृत हुन्छन्, जस्तै प्रशोधन र निर्माण एकाइहरू, वेल्डिङ एकाइहरू, एसेम्बली एकाइहरू, इत्यादि। निस्सन्देह, धेरै रोबोटहरू, धेरै मेशिन उपकरणहरू वा उपकरणहरू, धेरै भागहरू भण्डारण उपकरणहरू, आदि पनि एकीकृत गर्न सकिन्छ। जटिल कार्यहरू गर्नको लागि एक कार्यात्मक इकाईमा।
(5) मानव-कम्प्यूटर अन्तरक्रिया प्रणाली
मानव-कम्प्यूटर अन्तरक्रिया प्रणाली एक उपकरण हो जसले अपरेटरलाई रोबोटको नियन्त्रणमा भाग लिन र रोबोटसँग सञ्चार गर्न सक्षम बनाउँछ, उदाहरणका लागि, कम्प्युटरको मानक टर्मिनल, कमाण्ड कन्सोल, सूचना प्रदर्शन बोर्ड, खतरा संकेत अलार्म। , आदि। प्रणालीलाई दुई श्रेणिहरूमा संक्षेप गर्न सकिन्छ: निर्देशन दिइएको उपकरण र जानकारी प्रदर्शन उपकरण।
कन्ट्रोल सिस्टमको काम भनेको रोबोटको अपरेटिङ इन्स्ट्रक्शन प्रोग्राम र सेन्सरबाट फिर्ता आएको सिग्नल अनुसार तोकिएको चाल र कार्य पूरा गर्न रोबोटको एक्चुएटरलाई नियन्त्रण गर्नु हो। यदि औद्योगिक रोबोटसँग सूचना प्रतिक्रिया विशेषताहरू छैनन् भने, यो खुला-लूप नियन्त्रण प्रणाली हो; यदि यसमा सूचना प्रतिक्रिया विशेषताहरू छन् भने, यो बन्द-लूप नियन्त्रण प्रणाली हो। नियन्त्रण सिद्धान्त अनुसार, नियन्त्रण प्रणाली कार्यक्रम नियन्त्रण प्रणाली, अनुकूली नियन्त्रण प्रणाली र कृत्रिम बुद्धि नियन्त्रण प्रणालीमा विभाजन गर्न सकिन्छ। नियन्त्रण गति को रूप अनुसार, नियन्त्रण प्रणाली बिन्दु नियन्त्रण र trajectory नियन्त्रण मा विभाजित गर्न सकिन्छ।
पोस्ट समय: डिसेम्बर-15-2022
