आधुनिक औद्योगिक रोबोटहरूमा रोबोटिक आर्म सबैभन्दा सामान्य प्रकारको रोबोट हो। यसले मानव हात र पाखुराको निश्चित चाल र कार्यहरूको नक्कल गर्न सक्छ, र निश्चित कार्यक्रमहरू मार्फत समात्न, वस्तुहरू बोक्न वा विशिष्ट उपकरणहरू सञ्चालन गर्न सक्छ। यो रोबोटिक्सको क्षेत्रमा सबैभन्दा व्यापक रूपमा प्रयोग हुने स्वचालन उपकरण हो। यसको रूपहरू फरक छन्, तर तिनीहरू सबैमा एउटा साझा विशेषता छ, जुन तिनीहरूले निर्देशनहरू स्वीकार गर्न सक्छन् र सञ्चालन गर्न त्रि-आयामिक (द्वि-आयामिक) ठाउँमा कुनै पनि बिन्दुमा सही रूपमा पत्ता लगाउन सक्छन्। यसको विशेषताहरू यो हो कि यसले प्रोग्रामिङ मार्फत विभिन्न अपेक्षित कार्यहरू पूरा गर्न सक्छ, र यसको संरचना र कार्यसम्पादनले मानव र मेकानिकल मेसिन दुवैको फाइदाहरू संयोजन गर्दछ। यसले उत्पादनको यान्त्रीकरण र स्वचालन महसुस गर्न मानव भारी श्रमलाई प्रतिस्थापन गर्न सक्छ, र व्यक्तिगत सुरक्षाको रक्षा गर्न हानिकारक वातावरणमा सञ्चालन गर्न सक्छ। त्यसकारण, यो मेसिनरी निर्माण, इलेक्ट्रोनिक्स, हल्का उद्योग र आणविक ऊर्जामा व्यापक रूपमा प्रयोग गरिन्छ।
१.सामान्य रोबोटिक हतियारहरू मुख्यतया तीन भागहरू मिलेर बनेका हुन्छन्: मुख्य भाग, ड्राइभ संयन्त्र र नियन्त्रण प्रणाली।
(I) यान्त्रिक संरचना
१. रोबोटिक हातको फ्युजलेज सम्पूर्ण उपकरणको आधारभूत समर्थन भाग हो, जुन सामान्यतया बलियो र टिकाउ धातु सामग्रीबाट बनेको हुन्छ। यसले कामको क्रममा रोबोटिक हातले उत्पन्न गर्ने विभिन्न बल र टर्कहरू मात्र सामना गर्न सक्षम हुनु हुँदैन, तर अन्य घटकहरूको लागि स्थिर स्थापना स्थिति पनि प्रदान गर्नुपर्छ। यसको डिजाइनले काम गर्ने वातावरणमा सन्तुलन, स्थिरता र अनुकूलन क्षमतालाई ध्यानमा राख्नु आवश्यक छ। २. हात रोबोटको हात विभिन्न कार्यहरू प्राप्त गर्नको लागि प्रमुख भाग हो। यसमा जडान गर्ने रडहरू र जोडहरूको श्रृंखला हुन्छ। जोडहरूको घुमाउरो र जडान गर्ने रडहरूको चाल मार्फत, हातले अन्तरिक्षमा बहु-डिग्री-स्वतन्त्रता आन्दोलन प्राप्त गर्न सक्छ। जोडहरू सामान्यतया उच्च-परिशुद्धता मोटरहरू, रिड्यूसरहरू वा हाइड्रोलिक ड्राइभ उपकरणहरूद्वारा संचालित हुन्छन् जसले हातको चाल शुद्धता र गति सुनिश्चित गर्दछ। एकै समयमा, छिटो गति र भारी वस्तुहरू बोक्ने आवश्यकताहरू पूरा गर्न हातको सामग्रीमा उच्च शक्ति र हल्का तौलको विशेषताहरू हुनु आवश्यक छ। ३. अन्त्य प्रभावक यो रोबोट हातको भाग हो जसले काम गर्ने वस्तुलाई सिधै सम्पर्क गर्छ, र यसको कार्य मानव हातको जस्तै छ। धेरै प्रकारका एन्ड इफेक्टरहरू हुन्छन्, र सामान्यहरू ग्रिपर, सक्सन कप, स्प्रे गन, आदि हुन्। ग्रिपरलाई वस्तुको आकार र आकार अनुसार अनुकूलित गर्न सकिन्छ र विभिन्न आकारका वस्तुहरू समात्न प्रयोग गरिन्छ; सक्सन कपले वस्तुलाई अवशोषित गर्न नकारात्मक दबाब सिद्धान्त प्रयोग गर्दछ र समतल सतह भएका वस्तुहरूको लागि उपयुक्त छ; स्प्रे गन स्प्रे, वेल्डिंग र अन्य कार्यहरूको लागि प्रयोग गर्न सकिन्छ।
(II) ड्राइभ प्रणाली
१. मोटर ड्राइभ मोटर रोबोट आर्ममा सबैभन्दा धेरै प्रयोग हुने ड्राइभ विधिहरू मध्ये एक हो। DC मोटरहरू, AC मोटरहरू र स्टेपर मोटरहरू सबै रोबोट आर्मको संयुक्त चाल चलाउन प्रयोग गर्न सकिन्छ। मोटर ड्राइभमा उच्च नियन्त्रण शुद्धता, द्रुत प्रतिक्रिया गति र फराकिलो गति नियमन दायराको फाइदाहरू छन्। मोटरको गति र दिशा नियन्त्रण गरेर, रोबोट आर्मको गति प्रक्षेपणलाई सही रूपमा नियन्त्रण गर्न सकिन्छ। एकै समयमा, भारी वस्तुहरू बोक्दा रोबोट आर्मको आवश्यकताहरू पूरा गर्न आउटपुट टर्क बढाउन मोटरलाई विभिन्न रिड्यूसरहरूसँग संयोजनमा पनि प्रयोग गर्न सकिन्छ। २. हाइड्रोलिक ड्राइभ हाइड्रोलिक ड्राइभ केही रोबोट आर्महरूमा व्यापक रूपमा प्रयोग गरिन्छ जसलाई ठूलो पावर आउटपुट चाहिन्छ। हाइड्रोलिक प्रणालीले हाइड्रोलिक सिलिन्डर वा हाइड्रोलिक मोटरलाई काम गर्न चलाउन हाइड्रोलिक पम्प मार्फत हाइड्रोलिक तेललाई दबाब दिन्छ, जसले गर्दा रोबोट आर्मको चाल महसुस हुन्छ। हाइड्रोलिक ड्राइभमा उच्च शक्ति, द्रुत प्रतिक्रिया गति, र उच्च विश्वसनीयताका फाइदाहरू छन्। यो केही भारी रोबोट आर्महरू र द्रुत कार्य आवश्यक पर्ने अवसरहरूको लागि उपयुक्त छ। यद्यपि, हाइड्रोलिक प्रणालीमा चुहावट, उच्च मर्मत लागत, र काम गर्ने वातावरणको लागि उच्च आवश्यकताहरूको बेफाइदाहरू पनि छन्। ३. वायमेटिक ड्राइभ वायमेटिक ड्राइभले सिलिन्डरहरू र अन्य एक्चुएटरहरूलाई काम गर्न चलाउन पावर स्रोतको रूपमा कम्प्रेस्ड हावा प्रयोग गर्दछ। वायमेटिक ड्राइभमा सरल संरचना, कम लागत र उच्च गतिका फाइदाहरू छन्। यो केही अवसरहरूको लागि उपयुक्त छ जहाँ शक्ति र परिशुद्धता आवश्यक पर्दैन। यद्यपि, वायमेटिक प्रणालीको शक्ति अपेक्षाकृत सानो छ, नियन्त्रण शुद्धता पनि कम छ, र यसलाई कम्प्रेस्ड हावा स्रोत र सम्बन्धित वायमेटिक घटकहरूले सुसज्जित गर्न आवश्यक छ।
(III) नियन्त्रण प्रणाली
१. नियन्त्रक नियन्त्रक रोबोट हातको मस्तिष्क हो, जुन विभिन्न निर्देशनहरू प्राप्त गर्ने र निर्देशनहरू अनुसार ड्राइभ प्रणाली र मेकानिकल संरचनाको कार्यहरू नियन्त्रण गर्ने जिम्मेवारी हो। नियन्त्रकले सामान्यतया माइक्रोप्रोसेसर, प्रोग्रामेबल लजिक कन्ट्रोलर (PLC) वा समर्पित गति नियन्त्रण चिप प्रयोग गर्दछ। यसले रोबोट हातको स्थिति, गति, त्वरण र अन्य प्यारामिटरहरूको सटीक नियन्त्रण प्राप्त गर्न सक्छ, र बन्द-लूप नियन्त्रण प्राप्त गर्न विभिन्न सेन्सरहरूद्वारा फिर्ता गरिएको जानकारीलाई पनि प्रशोधन गर्न सक्छ। नियन्त्रकलाई ग्राफिकल प्रोग्रामिङ, टेक्स्ट प्रोग्रामिङ, आदि सहित विभिन्न तरिकाहरूमा प्रोग्राम गर्न सकिन्छ, ताकि प्रयोगकर्ताहरूले विभिन्न आवश्यकताहरू अनुसार प्रोग्राम र डिबग गर्न सकून्। २. सेन्सरहरू सेन्सर बाह्य वातावरण र यसको आफ्नै अवस्थाको रोबोट हातको धारणाको एक महत्त्वपूर्ण भाग हो। स्थिति सेन्सरले रोबोट हातको चाल शुद्धता सुनिश्चित गर्न वास्तविक समयमा रोबोट हातको प्रत्येक जोर्नीको स्थिति निगरानी गर्न सक्छ; बल सेन्सरले वस्तुलाई समात्दा रोबोट हातको बल पत्ता लगाउन सक्छ ताकि वस्तु चिप्लन वा क्षतिग्रस्त हुनबाट जोगियोस्; दृश्य सेन्सरले काम गर्ने वस्तु पहिचान गर्न र पत्ता लगाउन सक्छ र रोबोट हातको बुद्धिमत्ता स्तर सुधार गर्न सक्छ। यसको अतिरिक्त, त्यहाँ तापक्रम सेन्सर, दबाब सेन्सर, आदि छन्, जुन रोबोट हातको काम गर्ने स्थिति र वातावरणीय प्यारामिटरहरूको निगरानी गर्न प्रयोग गरिन्छ।
२. रोबोट हातको वर्गीकरण सामान्यतया संरचनात्मक रूप, ड्राइभिङ मोड, र अनुप्रयोग क्षेत्र अनुसार वर्गीकृत गरिन्छ।
(I) संरचनात्मक रूप द्वारा वर्गीकरण
१. कार्टेसियन निर्देशांक रोबोट आर्म यस रोबोट आर्मको आर्म आयताकार निर्देशांक प्रणालीको तीन निर्देशांक अक्षहरू, अर्थात् X, Y, र Z अक्षहरूमा सर्छ। यसमा सरल संरचना, सुविधाजनक नियन्त्रण, उच्च स्थिति शुद्धता, आदि जस्ता फाइदाहरू छन्, र केही सरल ह्यान्डलिङ, एसेम्बली र प्रशोधन कार्यहरूको लागि उपयुक्त छ। यद्यपि, आयताकार निर्देशांक रोबोट आर्मको कार्य गर्ने ठाउँ अपेक्षाकृत सानो छ र लचिलोपन कमजोर छ।
२. बेलनाकार निर्देशांक रोबोट हात बेलनाकार निर्देशांक रोबोट हातको हातमा रोटरी जोइन्ट र दुई रेखीय जोइन्टहरू हुन्छन्, र यसको गति स्थान बेलनाकार हुन्छ। यसमा कम्प्याक्ट संरचना, ठूलो कार्य दायरा, लचिलो चाल, आदि जस्ता फाइदाहरू छन्, र केही मध्यम-जटिलता कार्यहरूको लागि उपयुक्त छ। यद्यपि, बेलनाकार निर्देशांक रोबोट हातको स्थिति शुद्धता अपेक्षाकृत कम छ, र नियन्त्रण कठिनाई अपेक्षाकृत उच्च छ।
३. गोलाकार निर्देशांक रोबोट हात गोलाकार निर्देशांक रोबोट हातको हातमा दुई रोटरी जोडहरू र एउटा रेखीय जोडहरू हुन्छन्, र यसको गति स्थान गोलाकार हुन्छ। यसमा लचिलो चाल, ठूलो कार्य दायरा, र जटिल कार्य वातावरणमा अनुकूलन गर्ने क्षमताका फाइदाहरू छन्। यो उच्च परिशुद्धता र उच्च लचिलोपन चाहिने केही कार्यहरूको लागि उपयुक्त छ। यद्यपि, गोलाकार निर्देशांक रोबोट हातको संरचना जटिल छ, नियन्त्रण कठिनाई ठूलो छ, र लागत पनि उच्च छ।
४. जोडिएको रोबोट हात जोडिएको रोबोट हातले मानव हातको संरचनाको नक्कल गर्छ, यसमा धेरै रोटरी जोर्नीहरू हुन्छन्, र मानव हात जस्तै विभिन्न चालहरू प्राप्त गर्न सक्छन्। यसमा लचिलो चाल, ठूलो कार्य दायरा, र जटिल कार्य वातावरणमा अनुकूलन गर्ने क्षमता जस्ता फाइदाहरू छन्। यो हाल सबैभन्दा व्यापक रूपमा प्रयोग हुने प्रकारको रोबोटिक हात हो।
यद्यपि, आर्टिक्युलेटेड रोबोटिक आर्महरूको नियन्त्रण गाह्रो छ र उच्च प्रोग्रामिङ र डिबगिङ प्रविधि आवश्यक पर्दछ।
(II) ड्राइभ मोड अनुसार वर्गीकरण
१. विद्युतीय रोबोटिक आर्म्स इलेक्ट्रिक रोबोटिक आर्म्सले मोटरहरूलाई ड्राइभ उपकरणहरूको रूपमा प्रयोग गर्दछ, जसमा उच्च नियन्त्रण शुद्धता, द्रुत प्रतिक्रिया गति, र कम आवाजको फाइदाहरू छन्। यो इलेक्ट्रोनिक निर्माण, चिकित्सा उपकरण र अन्य उद्योगहरू जस्ता उच्च शुद्धता र गति आवश्यकताहरू भएका केही अवसरहरूको लागि उपयुक्त छ। २. हाइड्रोलिक रोबोटिक आर्म्स हाइड्रोलिक रोबोटिक आर्म्सले हाइड्रोलिक ड्राइभ उपकरणहरू प्रयोग गर्दछ, जसमा उच्च शक्ति, उच्च विश्वसनीयता, र बलियो अनुकूलन क्षमताका फाइदाहरू छन्। यो केही भारी रोबोटिक आर्म्स र निर्माण, खानी र अन्य उद्योगहरू जस्ता ठूलो पावर आउटपुट आवश्यक पर्ने अवसरहरूको लागि उपयुक्त छ। ३. वायवीय रोबोटिक आर्म्स वायवीय रोबोटिक आर्म्सले वायवीय ड्राइभ उपकरणहरू प्रयोग गर्दछ, जसमा सरल संरचना, कम लागत, र उच्च गतिको फाइदाहरू छन्। यो केही अवसरहरूको लागि उपयुक्त छ जसलाई उच्च शक्ति र शुद्धता आवश्यक पर्दैन, जस्तै प्याकेजिङ, प्रिन्टिङ र अन्य उद्योगहरू।
(III) आवेदन क्षेत्र अनुसार वर्गीकरण
१. औद्योगिक रोबोटिक हतियार औद्योगिक रोबोटिक हतियारहरू मुख्यतया औद्योगिक उत्पादन क्षेत्रहरूमा प्रयोग गरिन्छ, जस्तै अटोमोबाइल निर्माण, इलेक्ट्रोनिक उत्पादन निर्माण, र मेकानिकल प्रशोधन। यसले स्वचालित उत्पादन महसुस गर्न, उत्पादन दक्षता र उत्पादनको गुणस्तर सुधार गर्न सक्छ। २. सेवा रोबोटिक हतियार सेवा रोबोटिक हतियार मुख्यतया चिकित्सा, खानपान, घर सेवाहरू, आदि जस्ता सेवा उद्योगहरूमा प्रयोग गरिन्छ। यसले मानिसहरूलाई विभिन्न सेवाहरू प्रदान गर्न सक्छ, जस्तै नर्सिङ, खाना वितरण, सफाई, आदि। ३. विशेष रोबोटिक हतियार विशेष रोबोटिक हतियार मुख्यतया केही विशेष क्षेत्रहरूमा प्रयोग गरिन्छ, जस्तै एयरोस्पेस, सैन्य, गहिरो-समुद्र अन्वेषण, आदि। जटिल कार्य वातावरण र कार्य आवश्यकताहरू अनुकूलन गर्न यसको विशेष प्रदर्शन र कार्यहरू हुनु आवश्यक छ।
रोबोटिक हतियारहरूले औद्योगिक उत्पादन उत्पादनमा ल्याउने परिवर्तनहरू केवल सञ्चालनको स्वचालन र दक्षता मात्र होइन, तर आधुनिक व्यवस्थापन मोडेलले उद्यमहरूको उत्पादन विधि र बजार प्रतिस्पर्धात्मकतामा पनि ठूलो परिवर्तन ल्याएको छ। रोबोटिक हतियारहरूको प्रयोग उद्यमहरूको लागि उनीहरूको औद्योगिक संरचना समायोजन गर्ने र स्तरोन्नति र रूपान्तरण गर्ने राम्रो अवसर हो।
पोस्ट समय: सेप्टेम्बर-२४-२०२४
