मेसिन भाषामा एप्लिकेसन लेख्दा हुने समस्याहरूको श्रृंखला समाधान गर्न, मानिसहरूले पहिले सम्झन सजिलो नहुने मेसिन निर्देशनहरूलाई प्रतिस्थापन गर्न मेमोनिक्स प्रयोग गर्ने सोचेका थिए। कम्प्युटर निर्देशनहरू प्रतिनिधित्व गर्न मेमोनिक्स प्रयोग गर्ने यो भाषालाई प्रतीकात्मक भाषा भनिन्छ, जसलाई एसेम्बली भाषा पनि भनिन्छ। एसेम्बली भाषामा, प्रतीकहरूद्वारा प्रतिनिधित्व गरिएको प्रत्येक एसेम्बली निर्देशन एक-एक गरेर कम्प्युटर मेसिन निर्देशनसँग मेल खान्छ; मेमोरीको कठिनाई धेरै कम हुन्छ, प्रोग्राम त्रुटिहरू जाँच गर्न र परिमार्जन गर्न सजिलो मात्र होइन, तर निर्देशनहरू र डेटाको भण्डारण स्थान कम्प्युटरद्वारा स्वचालित रूपमा आवंटित गर्न सकिन्छ। एसेम्बली भाषामा लेखिएका कार्यक्रमहरूलाई स्रोत कार्यक्रम भनिन्छ। कम्प्युटरहरूले स्रोत कार्यक्रमहरू प्रत्यक्ष रूपमा पहिचान गर्न र प्रशोधन गर्न सक्दैनन्। तिनीहरूलाई मेसिन भाषामा अनुवाद गर्नुपर्छ जुन कम्प्युटरहरूले कुनै विधिद्वारा बुझ्न र कार्यान्वयन गर्न सक्छन्। यो अनुवाद कार्य गर्ने प्रोग्रामलाई एसेम्बलर भनिन्छ। कम्प्युटर प्रोग्रामहरू लेख्न एसेम्बली भाषा प्रयोग गर्दा, प्रोग्रामरहरू अझै पनि कम्प्युटर प्रणालीको हार्डवेयर संरचनासँग धेरै परिचित हुनुपर्छ, त्यसैले प्रोग्राम डिजाइनको दृष्टिकोणबाट, यो अझै पनि अकुशल र बोझिलो छ। यद्यपि, एसेम्बली भाषा कम्प्युटर हार्डवेयर प्रणालीहरूसँग नजिकबाट सम्बन्धित भएकोले, केही विशिष्ट अवसरहरूमा, जस्तै प्रणाली कोर प्रोग्रामहरू र वास्तविक-समय नियन्त्रण कार्यक्रमहरू जसलाई उच्च समय र ठाउँ दक्षता चाहिन्छ, एसेम्बली भाषा अझै पनि आजसम्मको लागि एक धेरै प्रभावकारी प्रोग्रामिङ उपकरण हो।
औद्योगिक रोबोटिक हतियारहरूको लागि हाल कुनै एकीकृत वर्गीकरण मानक छैन। विभिन्न आवश्यकताहरू अनुसार फरक वर्गीकरण गर्न सकिन्छ।
१. ड्राइभिङ मोड अनुसार वर्गीकरण १. हाइड्रोलिक प्रकार हाइड्रोलिक संचालित मेकानिकल आर्ममा सामान्यतया हाइड्रोलिक मोटर (विभिन्न तेल सिलिन्डरहरू, तेल मोटरहरू), सर्वो भल्भहरू, तेल पम्पहरू, तेल ट्याङ्कीहरू, आदि हुन्छन् जसले ड्राइभिङ प्रणाली बनाउँछ, र मेकानिकल आर्म चलाउने एक्चुएटरले काम गर्छ। यसमा सामान्यतया ठूलो पकड क्षमता (सयौं किलोग्राम सम्म) हुन्छ, र यसको विशेषताहरू कम्प्याक्ट संरचना, सहज चाल, प्रभाव प्रतिरोध, कम्पन प्रतिरोध, र राम्रो विस्फोट-प्रमाण प्रदर्शन हुन्, तर हाइड्रोलिक कम्पोनेन्टहरूलाई उच्च उत्पादन परिशुद्धता र सील प्रदर्शन चाहिन्छ, अन्यथा तेल चुहावटले वातावरणलाई प्रदूषित गर्नेछ।
२. वायवीय प्रकार यसको ड्राइभिङ प्रणाली सामान्यतया सिलिन्डर, एयर भल्भ, ग्यास ट्याङ्की र एयर कम्प्रेसरहरू मिलेर बनेको हुन्छ। यसको विशेषताहरू सुविधाजनक हावा स्रोत, द्रुत कार्य, सरल संरचना, कम लागत र सुविधाजनक मर्मतसम्भार हुन्। यद्यपि, गति नियन्त्रण गर्न गाह्रो छ, र हावाको चाप धेरै उच्च हुन सक्दैन, त्यसैले समात्ने क्षमता कम छ।
३. विद्युतीय प्रकारको विद्युतीय ड्राइभ हाल मेकानिकल हतियारहरूको लागि सबैभन्दा बढी प्रयोग हुने ड्राइभिङ विधि हो। यसका विशेषताहरू सुविधाजनक पावर सप्लाई, द्रुत प्रतिक्रिया, ठूलो ड्राइभिङ फोर्स (जोइन्ट प्रकारको तौल ४०० किलोग्राम पुगेको छ), सुविधाजनक सिग्नल पत्ता लगाउने, प्रसारण र प्रशोधन गर्ने, र विभिन्न प्रकारका लचिलो नियन्त्रण योजनाहरू अपनाउन सकिन्छ। ड्राइभिङ मोटरले सामान्यतया स्टेपर मोटर, डीसी सर्वो मोटर र एसी सर्वो मोटर (एसी सर्वो मोटर हाल मुख्य ड्राइभिङ फारम हो) अपनाउँछ। मोटरको उच्च गतिको कारण, रिडक्सन मेकानिज्म (जस्तै हार्मोनिक ड्राइभ, आरभी साइक्लोइड पिनव्हील ड्राइभ, गियर ड्राइभ, सर्पिल एक्शन र मल्टि-रोड मेकानिज्म, आदि) सामान्यतया प्रयोग गरिन्छ। हाल, केही रोबोटिक हतियारहरूले प्रत्यक्ष ड्राइभ (डीडी) को लागि रिडक्सन मेकानिज्म बिना उच्च-टर्क, कम-गति मोटरहरू प्रयोग गर्न थालेका छन्, जसले मेकानिज्मलाई सरल बनाउन र नियन्त्रण शुद्धता सुधार गर्न सक्छ।
पोस्ट समय: सेप्टेम्बर-२४-२०२४
