औद्योगिक रोबोटहरूअटोमोबाइल निर्माण, विद्युतीय उपकरणहरू, र खाना जस्ता औद्योगिक उत्पादनमा व्यापक रूपमा प्रयोग गरिन्छ। तिनीहरूले दोहोरिने मेसिन-शैली हेरफेर कार्यलाई प्रतिस्थापन गर्न सक्छन् र एक प्रकारको मेसिन हो जुन विभिन्न कार्यहरू प्राप्त गर्न आफ्नै शक्ति र नियन्त्रण क्षमताहरूमा निर्भर गर्दछ। यसले मानव आदेश स्वीकार गर्न सक्छ र पूर्व-व्यवस्थित कार्यक्रमहरू अनुसार पनि काम गर्न सक्छ। अब औद्योगिक रोबोटहरूको आधारभूत घटकहरूको बारेमा कुरा गरौं।
1.मुख्य भाग
मुख्य भाग मेसिनको आधार र एक्चुएटर हो, जसमा माथिल्लो पाखुरा, तल्लो पाखुरा, नाडी र हात समावेश छन्, जसले बहु-डिग्री-स्वतन्त्रता मेकानिकल प्रणाली बनाउँछ। केही रोबोटहरूमा हिंड्ने संयन्त्रहरू पनि हुन्छन्। औद्योगिक रोबोटहरूमा ६ डिग्री वा सोभन्दा बढी स्वतन्त्रता हुन्छ, र नाडीमा सामान्यतया १ देखि ३ डिग्री स्वतन्त्रता हुन्छ।
औद्योगिक रोबोटहरूको ड्राइभ प्रणालीलाई पावर स्रोत अनुसार तीन वर्गमा विभाजन गरिएको छ: हाइड्रोलिक, वायमेटिक र इलेक्ट्रिक। आवश्यकता अनुसार, यी तीन प्रकारका ड्राइभ प्रणालीहरूलाई पनि संयोजन र मिश्रित गर्न सकिन्छ। वा यसलाई अप्रत्यक्ष रूपमा सिंक्रोनस बेल्ट, गियर ट्रेन र गियरहरू जस्ता मेकानिकल ट्रान्समिशन मेकानिजमहरूद्वारा संचालित गर्न सकिन्छ। ड्राइभ प्रणालीमा एक पावर उपकरण र एक ट्रान्समिशन मेकानिजम हुन्छ जसले एक्चुएटरलाई सम्बन्धित कार्यहरू उत्पादन गर्न लगाउँछ। यी तीन आधारभूत ड्राइभ प्रणालीहरूको आफ्नै विशेषताहरू छन्। मुख्यधारा भनेको इलेक्ट्रिक ड्राइभ प्रणाली हो।
कम जडत्व, उच्च टर्क एसी र डीसी सर्वो मोटरहरू र तिनीहरूका समर्थन गर्ने सर्वो ड्राइभरहरू (एसी इन्भर्टरहरू, डीसी पल्स चौडाइ मोड्युलेटरहरू) को व्यापक स्वीकृतिको कारण। यस प्रकारको प्रणालीलाई ऊर्जा रूपान्तरणको आवश्यकता पर्दैन, प्रयोग गर्न सजिलो छ, र नियन्त्रण गर्न संवेदनशील छ। धेरैजसो मोटरहरूलाई तिनीहरूको पछाडि एक सटीक प्रसारण संयन्त्रको साथ स्थापना गर्न आवश्यक छ: एक रिड्यूसर। यसको दाँतले मोटरको रिभर्स रोटेशनहरूको संख्यालाई इच्छित संख्यामा रिभर्स रोटेशनहरूमा घटाउन गियरको गति कन्भर्टर प्रयोग गर्दछ, र ठूलो टर्क उपकरण प्राप्त गर्दछ, जसले गर्दा गति घट्छ र टर्क बढ्छ। जब लोड ठूलो हुन्छ, सर्वो मोटरको शक्ति अन्धाधुन्ध रूपमा बढाउन लागत-प्रभावी हुँदैन। आउटपुट टर्कलाई उपयुक्त गति दायरा भित्र रिड्यूसरद्वारा सुधार गर्न सकिन्छ। सर्वो मोटर कम-फ्रिक्वेन्सी सञ्चालन अन्तर्गत गर्मी र कम-फ्रिक्वेन्सी कम्पनको लागि प्रवण हुन्छ। दीर्घकालीन र दोहोरिने काम यसको सही र भरपर्दो सञ्चालन सुनिश्चित गर्न अनुकूल छैन। परिशुद्धता घटाउने मोटरको अस्तित्वले सर्वो मोटरलाई उपयुक्त गतिमा सञ्चालन गर्न, मेसिन बडीको कठोरतालाई बलियो बनाउन र ठूलो टर्क आउटपुट गर्न सक्षम बनाउँछ। अहिले दुई मुख्यधारा रिड्यूसरहरू छन्: हार्मोनिक रिड्यूसर र आरभी रिड्यूसर।
रोबोट नियन्त्रण प्रणाली रोबोटको मस्तिष्क हो र रोबोटको कार्य र कार्यसम्पादन निर्धारण गर्ने मुख्य कारक हो। नियन्त्रण प्रणालीले इनपुट कार्यक्रम अनुसार ड्राइभ प्रणाली र एक्चुएटरलाई आदेश संकेतहरू पठाउँछ र यसलाई नियन्त्रण गर्दछ। औद्योगिक रोबोट नियन्त्रण प्रविधिको मुख्य कार्य कार्यस्थलमा औद्योगिक रोबोटहरूको गतिविधिहरूको दायरा, मुद्रा र प्रक्षेपणहरू, र कार्यहरूको समय नियन्त्रण गर्नु हो। यसमा सरल प्रोग्रामिङ, सफ्टवेयर मेनु सञ्चालन, मैत्रीपूर्ण मानव-कम्प्युटर अन्तरक्रिया इन्टरफेस, अनलाइन सञ्चालन प्रम्प्टहरू र सुविधाजनक प्रयोगको विशेषताहरू छन्।
नियन्त्रक प्रणाली रोबोटको मूल हो, र विदेशी कम्पनीहरू चिनियाँ प्रयोगहरूसँग नजिक छन्। हालका वर्षहरूमा, माइक्रोइलेक्ट्रोनिक्स प्रविधिको विकाससँगै, माइक्रोप्रोसेसरहरूको प्रदर्शन उच्च र उच्च हुँदै गएको छ, जबकि मूल्य सस्तो र सस्तो हुँदै गएको छ। अब बजारमा १-२ अमेरिकी डलरका ३२-बिट माइक्रोप्रोसेसरहरू छन्। लागत-प्रभावी माइक्रोप्रोसेसरहरूले रोबोट नियन्त्रकहरूको लागि नयाँ विकास अवसरहरू ल्याएको छ, जसले गर्दा कम लागत, उच्च-प्रदर्शन रोबोट नियन्त्रकहरू विकास गर्न सम्भव भएको छ। प्रणालीमा पर्याप्त कम्प्युटिङ र भण्डारण क्षमताहरू बनाउनको लागि, रोबोट नियन्त्रकहरू अब प्रायः बलियो ARM श्रृंखला, DSP श्रृंखला, POWERPC श्रृंखला, Intel श्रृंखला र अन्य चिपहरू मिलेर बनेका छन्।
हालको सामान्य-उद्देश्य चिप प्रकार्यहरू र सुविधाहरूले मूल्य, प्रकार्य, एकीकरण र इन्टरफेसको सन्दर्भमा केही रोबोट प्रणालीहरूको आवश्यकताहरू पूर्ण रूपमा पूरा गर्न नसक्ने भएकोले, रोबोट प्रणालीलाई SoC (सिस्टम अन चिप) प्रविधिको आवश्यकता छ। आवश्यक इन्टरफेससँग एक विशिष्ट प्रोसेसरलाई एकीकृत गर्नाले प्रणालीको परिधीय सर्किटहरूको डिजाइन सरल बनाउन, प्रणालीको आकार घटाउन र लागत घटाउन सकिन्छ। उदाहरणका लागि, Actel ले पूर्ण SoC प्रणाली बनाउनको लागि आफ्नो FPGA उत्पादनहरूमा NEOS वा ARM7 को प्रोसेसर कोरलाई एकीकृत गर्दछ। रोबोट प्रविधि नियन्त्रकहरूको सन्दर्भमा, यसको अनुसन्धान मुख्यतया संयुक्त राज्य अमेरिका र जापानमा केन्द्रित छ, र परिपक्व उत्पादनहरू छन्, जस्तै संयुक्त राज्य अमेरिकामा DELTATAU र जापानमा TOMORI Co., Ltd.। यसको गति नियन्त्रक DSP प्रविधिमा आधारित छ र खुला PC-आधारित संरचना अपनाउँछ।
४. अन्त्य प्रभावकर्ता
एन्ड इफेक्टर भनेको म्यानिपुलेटरको अन्तिम जोर्नीमा जोडिएको कम्पोनेन्ट हो। यो सामान्यतया वस्तुहरू समात्न, अन्य संयन्त्रहरूसँग जडान गर्न र आवश्यक कार्यहरू गर्न प्रयोग गरिन्छ। रोबोट निर्माताहरूले सामान्यतया एन्ड इफेक्टरहरू डिजाइन वा बेच्दैनन्। धेरैजसो अवस्थामा, तिनीहरूले केवल एक साधारण ग्रिपर प्रदान गर्छन्। सामान्यतया एन्ड इफेक्टर रोबोटको ६ अक्षहरूको फ्ल्यान्जमा स्थापित गरिन्छ दिइएको वातावरणमा कार्यहरू पूरा गर्न, जस्तै वेल्डिंग, पेन्टिङ, ग्लुइङ, र पार्टपुर्जा लोडिङ र अनलोडिङ, जुन कार्यहरू रोबोटहरूलाई पूरा गर्न आवश्यक पर्दछ।
पोस्ट समय: अगस्ट-१८-२०२४
