औद्योगिक रोबोटअटोमोबाइल निर्माण, विद्युतीय उपकरण र खाना जस्ता औद्योगिक उत्पादनमा व्यापक रूपमा प्रयोग गरिन्छ। तिनीहरूले दोहोरिने मेसिन-शैली हेरफेर कार्यलाई प्रतिस्थापन गर्न सक्छन् र विभिन्न प्रकार्यहरू प्राप्त गर्न आफ्नै शक्ति र नियन्त्रण क्षमताहरूमा निर्भर गर्ने मेसिनको एक प्रकार हो। यसले मानव आदेश स्वीकार गर्न सक्छ र पूर्व-व्यवस्थित कार्यक्रमहरू अनुसार पनि सञ्चालन गर्न सक्छ। अब औद्योगिक रोबोट को आधारभूत घटक बारेमा कुरा गरौं।
1.मुख्य शरीर
मुख्य शरीर मेशिन आधार र एक्चुएटर हो, माथिल्लो हात, तल्लो हात, नाडी र हात सहित, एक बहु-डिग्री-अफ-स्वतन्त्रता मेकानिकल प्रणाली गठन गर्दछ। केही रोबोटमा हिड्ने संयन्त्र पनि हुन्छ। औद्योगिक रोबोटहरूमा 6 डिग्री वा सोभन्दा बढी स्वतन्त्रता हुन्छ, र नाडीमा सामान्यतया 1 देखि 3 डिग्री स्वतन्त्रता हुन्छ।
औद्योगिक रोबोट को ड्राइव प्रणाली शक्ति स्रोत अनुसार तीन कोटि मा विभाजित छ: हाइड्रोलिक, वायमेटिक र बिजुली। आवश्यकता अनुसार, यी तीन प्रकारका ड्राइभ प्रणालीहरू पनि संयोजन र कम्पाउन्ड गर्न सकिन्छ। वा यो अप्रत्यक्ष रूपमा सिंक्रोनस बेल्टहरू, गियर ट्रेनहरू, र गियरहरू जस्ता मेकानिकल ट्रान्समिशन मेकानिजमहरू द्वारा संचालित हुन सक्छ। ड्राइभ प्रणालीसँग एक पावर उपकरण र एक्युएटरलाई सम्बन्धित कार्यहरू उत्पादन गर्नको लागि प्रसारण संयन्त्र छ। यी तीन आधारभूत ड्राइभ प्रणालीहरूको आफ्नै विशेषताहरू छन्। मुख्यधारा इलेक्ट्रिक ड्राइभ प्रणाली हो।
कम जडत्व, उच्च टोक़ एसी र डीसी सर्वो मोटर्स र तिनीहरूको समर्थन गर्ने सर्वो ड्राइभरहरू (एसी इन्भर्टरहरू, डीसी पल्स चौडाइ मोड्युलेटरहरू) को व्यापक स्वीकृतिको कारण। यस प्रकारको प्रणालीलाई ऊर्जा रूपान्तरणको आवश्यकता पर्दैन, प्रयोग गर्न सजिलो छ, र नियन्त्रण गर्न संवेदनशील छ। धेरै जसो मोटरहरू तिनीहरूको पछाडि परिशुद्ध प्रसारण संयन्त्रको साथ स्थापना गर्न आवश्यक छ: एक रिड्यूसर। यसको दाँतले गियरको स्पीड कन्भर्टरको प्रयोग गरी मोटरको रिभर्स रोटेशनको संख्यालाई रिभर्स रोटेशनको संख्यामा घटाउँछ र ठूलो टर्क यन्त्र प्राप्त गर्दछ, जसले गति घटाउँछ र टर्क बढाउँछ। जब भार ठूलो हुन्छ, सर्वो मोटरको शक्तिलाई अन्धाधुन्ध रूपमा बढाउन लागत-प्रभावी हुँदैन। आउटपुट टोक़ उपयुक्त गति दायरा भित्र रिड्यूसरद्वारा सुधार गर्न सकिन्छ। सर्वो मोटर कम फ्रिक्वेन्सी अपरेशन अन्तर्गत गर्मी र कम आवृत्ति कम्पन को लागी प्रवण छ। दीर्घकालीन र दोहोरिने काम यसको सही र भरपर्दो सञ्चालन सुनिश्चित गर्न अनुकूल छैन। परिशुद्धता घटाउने मोटरको अस्तित्वले सर्वो मोटरलाई उपयुक्त गतिमा सञ्चालन गर्न, मेसिन बडीको कठोरतालाई बलियो बनाउन र ठूलो टर्क आउटपुट गर्न सक्षम बनाउँछ। त्यहाँ दुई मुख्यधारा रिड्यूसरहरू छन्: हार्मोनिक रिड्यूसर र आरभी रिड्यूसर
रोबोट नियन्त्रण प्रणाली रोबोटको मस्तिष्क हो र रोबोटको कार्य र कार्यसम्पादन निर्धारण गर्ने मुख्य कारक हो। नियन्त्रण प्रणालीले इनपुट प्रोग्राम अनुसार ड्राइभ प्रणाली र एक्चुएटरमा आदेश संकेतहरू पठाउँछ र यसलाई नियन्त्रण गर्दछ। औद्योगिक रोबोट नियन्त्रण प्रविधिको मुख्य कार्य गतिविधिहरूको दायरा, मुद्रा र प्रक्षेपणहरू, र कार्यक्षेत्रमा औद्योगिक रोबोटहरूको कार्यहरूको समय नियन्त्रण गर्नु हो। यसमा साधारण प्रोग्रामिङ, सफ्टवेयर मेनु सञ्चालन, मैत्री मानव-कम्प्यूटर अन्तरक्रिया इन्टरफेस, अनलाइन सञ्चालन प्रम्प्ट र सुविधाजनक प्रयोगको विशेषताहरू छन्।
नियन्त्रक प्रणाली रोबोटको मूल हो, र विदेशी कम्पनीहरू चिनियाँ प्रयोगहरूमा नजिक छन्। हालका वर्षहरूमा, माइक्रोइलेक्ट्रोनिक्स प्रविधिको विकासको साथ, माइक्रोप्रोसेसरहरूको प्रदर्शन उच्च र उच्च भएको छ, जबकि मूल्य सस्तो र सस्तो भएको छ। अहिले बजारमा १-२ अमेरिकी डलरका ३२ बिट माइक्रोप्रोसेसरहरू छन्। लागत-प्रभावी माइक्रोप्रोसेसरहरूले रोबोट नियन्त्रकहरूको लागि नयाँ विकास अवसरहरू ल्याएका छन्, यसले कम लागत, उच्च-प्रदर्शन रोबोट नियन्त्रकहरू विकास गर्न सम्भव बनाएको छ। प्रणालीलाई पर्याप्त कम्प्युटिङ र भण्डारण क्षमताहरू बनाउनको लागि, रोबोट नियन्त्रकहरू अब धेरै जसो बलियो ARM श्रृंखला, DSP श्रृंखला, POWERPC श्रृंखला, Intel श्रृंखला र अन्य चिपहरू मिलेर बनेका छन्।
अवस्थित सामान्य-उद्देश्य चिप प्रकार्यहरू र सुविधाहरूले मूल्य, प्रकार्य, एकीकरण र इन्टरफेसको सन्दर्भमा केही रोबोट प्रणालीहरूको आवश्यकताहरू पूर्ण रूपमा पूरा गर्न नसक्ने हुनाले, रोबोट प्रणालीलाई SoC (सिस्टम अन चिप) प्रविधिको आवश्यकता छ। आवश्यक इन्टरफेसको साथ एक विशिष्ट प्रोसेसरलाई एकीकृत गर्नाले प्रणालीको परिधीय सर्किटहरूको डिजाइनलाई सरल बनाउन सक्छ, प्रणालीको आकार घटाउन र लागत घटाउन सक्छ। उदाहरणका लागि, Actel ले NEOS वा ARM7 को प्रोसेसर कोरलाई यसको FPGA उत्पादनहरूमा पूर्ण SoC प्रणाली बनाउन एकीकृत गर्छ। रोबोट टेक्नोलोजी नियन्त्रकहरूको सन्दर्भमा, यसको अनुसन्धान मुख्यतया संयुक्त राज्य अमेरिका र जापानमा केन्द्रित छ, र त्यहाँ परिपक्व उत्पादनहरू छन्, जस्तै संयुक्त राज्यमा DELTATAU र जापानमा TOMORI Co., Ltd.। यसको गति नियन्त्रक DSP प्रविधिमा आधारित छ र खुला पीसी-आधारित संरचना अपनाउछ।
4. अन्त्य प्रभावकर्ता
अन्तिम प्रभावकर्ता हेरफेरको अन्तिम जोइन्टमा जोडिएको कम्पोनेन्ट हो। यो सामान्यतया वस्तुहरू बुझ्न, अन्य संयन्त्रहरूसँग जडान गर्न र आवश्यक कार्यहरू गर्न प्रयोग गरिन्छ। रोबोट निर्माताहरू सामान्यतया डिजाइन वा अन्तिम प्रभावहरू बेच्दैनन्। अधिकतर अवस्थामा, तिनीहरू केवल एक साधारण ग्रिपर प्रदान गर्छन्। सामान्यतया अन्तिम प्रभावकर्ता रोबोटको 6 अक्षको फ्ल्यान्जमा एक दिइएको वातावरणमा कार्यहरू पूरा गर्न स्थापना गरिन्छ, जस्तै वेल्डिङ, पेन्टिङ, ग्लुइङ, र पार्ट्स लोडिङ र अनलोडिङ, जुन कार्यहरू पूरा गर्न रोबोटलाई आवश्यक पर्दछ।
पोस्ट समय: जुलाई-18-2024
