औद्योगिक रोबोटहरूको सामान्य गल्तीहरूको लागि बहु-आयामी निदान र समाधानहरू

धेरै सामान्यऔद्योगिक रोबोटगल्तीहरूको विस्तृत रूपमा विश्लेषण र निदान गरिन्छ, र प्रत्येक गल्तीको लागि सम्बन्धित समाधानहरू प्रदान गरिन्छ, जसले मर्मत कर्मचारीहरू र इन्जिनियरहरूलाई यी गल्ती समस्याहरूलाई कुशलतापूर्वक र सुरक्षित रूपमा समाधान गर्न व्यापक र व्यावहारिक मार्गदर्शन प्रदान गर्ने लक्ष्य राख्छ।

भाग १ परिचय
औद्योगिक रोबोटहरूआधुनिक उत्पादनमा महत्त्वपूर्ण भूमिका खेल्छन्। तिनीहरूले उत्पादन दक्षता मात्र सुधार गर्दैनन्, तर उत्पादन प्रक्रियाहरूको नियन्त्रणयोग्यता र शुद्धता पनि सुधार गर्छन्। यद्यपि, उद्योगमा यी जटिल उपकरणहरूको व्यापक प्रयोगसँगै, सम्बन्धित गल्तीहरू र मर्मतसम्भार समस्याहरू बढ्दो रूपमा प्रमुख भएका छन्। धेरै विशिष्ट औद्योगिक रोबोट गल्ती उदाहरणहरूको विश्लेषण गरेर, हामी यस क्षेत्रमा सामान्य समस्याहरूलाई व्यापक रूपमा समाधान गर्न र बुझ्न सक्छौं। निम्न गल्ती उदाहरण विश्लेषणमा मुख्यतया निम्न मुख्य मुद्दाहरू समावेश छन्: हार्डवेयर र डेटा विश्वसनीयता समस्याहरू, सञ्चालनमा रोबोटहरूको अपरंपरागत प्रदर्शन, मोटर र ड्राइभ कम्पोनेन्टहरूको स्थिरता, प्रणाली प्रारम्भ र कन्फिगरेसनको शुद्धता, र विभिन्न कार्य वातावरणमा रोबोटहरूको प्रदर्शन। केही विशिष्ट गल्ती केसहरूको विस्तृत विश्लेषण र प्रशोधन मार्फत, विभिन्न प्रकारका अवस्थित मर्मतसम्भार रोबोटहरूका निर्माताहरू र सान्दर्भिक कर्मचारीहरूलाई उपकरणहरूको वास्तविक सेवा जीवन र सुरक्षा सुधार गर्न मद्दत गर्न समाधानहरू प्रदान गरिन्छ। एकै समयमा, गल्ती र यसको कारण सबै कोणबाट पहिचान गरिन्छ, जसले अनिवार्य रूपमा अन्य समान गल्ती केसहरूको लागि केही उपयोगी सन्दर्भहरू जम्मा गर्दछ। हालको औद्योगिक रोबोट क्षेत्रमा होस् वा भविष्यमा स्वस्थ विकासको साथ स्मार्ट उत्पादन क्षेत्रमा, गल्ती विभाजन र स्रोत ट्रेसिङ र भरपर्दो प्रशोधन नयाँ प्रविधिहरूको इन्क्युबेशन र स्मार्ट उत्पादनको तालिममा सबैभन्दा महत्त्वपूर्ण वस्तुहरू हुन्।

भाग २ गल्तीका उदाहरणहरू
२.१ ओभरस्पीड अलार्म वास्तविक उत्पादन प्रक्रियामा, एक औद्योगिक रोबोटमा ओभरस्पीड अलार्म थियो, जसले उत्पादनलाई गम्भीर रूपमा असर गर्यो। विस्तृत गल्ती विश्लेषण पछि, समस्या समाधान भयो। यसको गल्ती निदान र प्रशोधन प्रक्रियाको परिचय निम्न छ। रोबोटले स्वचालित रूपमा ओभरस्पीड अलार्म आउटपुट गर्नेछ र कार्य कार्यान्वयनको क्रममा बन्द हुनेछ। ओभरस्पीड अलार्म सफ्टवेयर प्यारामिटर समायोजन, नियन्त्रण प्रणाली र सेन्सरको कारणले हुन सक्छ।
१) सफ्टवेयर कन्फिगरेसन र प्रणाली निदान। नियन्त्रण प्रणालीमा लग इन गर्नुहोस् र गति र त्वरण प्यारामिटरहरू जाँच गर्नुहोस्। सम्भावित हार्डवेयर वा सफ्टवेयर त्रुटिहरूको निदान गर्न प्रणाली स्व-परीक्षण कार्यक्रम चलाउनुहोस्। प्रणाली सञ्चालन प्रभावकारिता र त्वरण प्यारामिटरहरू सेट र मापन गरिएको थियो, र त्यहाँ कुनै असामान्यताहरू थिएनन्।
२) सेन्सर निरीक्षण र क्यालिब्रेसन। रोबोटमा जडान गरिएका गति र स्थिति सेन्सरहरू जाँच गर्नुहोस्। सेन्सरहरू क्यालिब्रेट गर्न मानक उपकरणहरू प्रयोग गर्नुहोस्। ओभरस्पीड चेतावनी अझै पनि देखा पर्दछ कि पर्दैन भनेर अवलोकन गर्न कार्य पुन: चलाउनुहोस्। परिणाम: गति सेन्सरले थोरै पढ्ने त्रुटि देखायो। पुन: क्यालिब्रेसन पछि, समस्या अझै पनि अवस्थित छ।
३) सेन्सर प्रतिस्थापन र व्यापक परीक्षण। नयाँ गति सेन्सर प्रतिस्थापन गर्नुहोस्। सेन्सर प्रतिस्थापन गरेपछि, फेरि एक व्यापक प्रणाली स्व-परीक्षण र प्यारामिटर क्यालिब्रेसन गर्नुहोस्। रोबोट सामान्यमा फर्किएको छ कि छैन भनेर प्रमाणित गर्न धेरै फरक प्रकारका कार्यहरू चलाउनुहोस्। परिणाम: नयाँ गति सेन्सर स्थापना र क्यालिब्रेट गरिसकेपछि, ओभरस्पीड चेतावनी फेरि देखा परेन।
४) निष्कर्ष र समाधान। धेरै गल्ती निदान विधिहरू संयोजन गर्दै, यस औद्योगिक रोबोटको ओभरस्पीड घटनाको मुख्य कारण गति सेन्सर अफसेट विफलता हो, त्यसैले नयाँ गति सेन्सरलाई प्रतिस्थापन र समायोजन गर्न आवश्यक छ [।
२.२ असामान्य आवाज रोबोटको सञ्चालनको क्रममा असामान्य आवाज विफलता हुन्छ, जसले गर्दा कारखाना कार्यशालामा उत्पादन दक्षता कम हुन्छ।
१) प्रारम्भिक निरीक्षण। प्रारम्भिक निर्णय मेकानिकल घिसार्ने वा स्नेहनको कमी हुन सक्छ। रोबोटलाई रोक्नुहोस् र मेकानिकल भागहरू (जस्तै जोर्नी, गियर र बेयरिङ) को विस्तृत निरीक्षण गर्नुहोस्। घिसार्ने वा घर्षण भएको महसुस गर्न रोबोटको हातलाई म्यानुअल रूपमा सार्नुहोस्। परिणाम: सबै जोर्नी र गियरहरू सामान्य छन् र स्नेहन पर्याप्त छ। त्यसैले, यो सम्भावनालाई अस्वीकार गरिएको छ।
२) थप निरीक्षण: बाह्य हस्तक्षेप वा फोहोर। कुनै बाह्य वस्तु वा फोहोर छ कि छैन भनेर हेर्न रोबोटको वरपरको वातावरण र चाल मार्गको विस्तृत रूपमा जाँच गर्नुहोस्। रोबोटका सबै भागहरू सफा गर्नुहोस् र सफा गर्नुहोस्। निरीक्षण र सफाई पछि, स्रोतको कुनै प्रमाण फेला परेन, र बाह्य कारकहरूलाई बहिष्कार गरियो।
३) पुन: निरीक्षण: असमान लोड वा ओभरलोड। रोबोट आर्म र उपकरणहरूको लोड सेटिङहरू जाँच गर्नुहोस्। रोबोट स्पेसिफिकेशनमा सिफारिस गरिएको लोडसँग वास्तविक लोड तुलना गर्नुहोस्। असामान्य आवाजहरू छन् कि छैनन् भनेर अवलोकन गर्न धेरै लोड परीक्षण कार्यक्रमहरू चलाउनुहोस्। परिणामहरू: लोड परीक्षण कार्यक्रमको क्रममा, असामान्य ध्वनि उल्लेखनीय रूपमा बढेको थियो, विशेष गरी उच्च लोड अन्तर्गत।
४) निष्कर्ष र समाधान। विस्तृत अन-साइट परीक्षण र विश्लेषण मार्फत, लेखक विश्वास गर्छन् कि रोबोटको असामान्य ध्वनिको मुख्य कारण असमान वा अत्यधिक भार हो। समाधान: लोड समान रूपमा वितरित भएको सुनिश्चित गर्न कार्य कार्यहरू पुन: कन्फिगर गर्नुहोस्। वास्तविक भारमा अनुकूलन गर्न यो रोबोट हात र उपकरणको प्यारामिटर सेटिङहरू समायोजन गर्नुहोस्। समस्या समाधान भएको पुष्टि गर्न प्रणाली पुन: परीक्षण गर्नुहोस्। माथिका प्राविधिक माध्यमहरूले रोबोटको असामान्य ध्वनिको समस्या समाधान गरेको छ, र उपकरणलाई सामान्य रूपमा उत्पादनमा राख्न सकिन्छ।
२.३ उच्च मोटर तापक्रम अलार्म परीक्षणको क्रममा रोबोटले अलार्म गर्नेछ। अलार्मको कारण मोटर धेरै तातो भएकोले हो। यो अवस्था सम्भावित गल्ती अवस्था हो र यसले रोबोटको सुरक्षित सञ्चालन र प्रयोगलाई असर गर्न सक्छ।
१) प्रारम्भिक निरीक्षण: रोबोट मोटरको शीतलन प्रणाली। समस्या मोटरको तापक्रम धेरै उच्च भएको कुरालाई ध्यानमा राख्दै, हामीले मोटरको शीतलन प्रणाली जाँच गर्नमा ध्यान केन्द्रित गर्यौं। सञ्चालन चरणहरू: रोबोटलाई रोक्नुहोस्, मोटर शीतलन फ्यान सामान्य रूपमा काम गरिरहेको छ कि छैन जाँच गर्नुहोस्, र शीतलन च्यानल अवरुद्ध छ कि छैन जाँच गर्नुहोस्। परिणाम: मोटर शीतलन फ्यान र शीतलन च्यानल सामान्य छन्, र शीतलन प्रणालीको समस्यालाई अस्वीकार गरिएको छ।
२) मोटर बडी र ड्राइभरको थप जाँच गर्नुहोस्। मोटर वा यसको ड्राइभरमा समस्याहरू पनि उच्च तापक्रमको कारण हुन सक्छन्। सञ्चालन चरणहरू: मोटर जडान तार बिग्रिएको छ वा खुकुलो छ कि छैन जाँच गर्नुहोस्, मोटरको सतहको तापक्रम पत्ता लगाउनुहोस्, र मोटर ड्राइभरद्वारा करेन्ट र भोल्टेज वेभफर्म आउटपुट जाँच गर्न ओसिलोस्कोप प्रयोग गर्नुहोस्। परिणाम: मोटर ड्राइभरद्वारा करेन्ट वेभफर्म आउटपुट अस्थिर रहेको पाइयो।
३) निष्कर्ष र समाधान। निदानात्मक चरणहरूको श्रृंखला पछि, हामीले रोबोट मोटरको उच्च तापक्रमको कारण पत्ता लगायौं। समाधान: अस्थिर मोटर चालकलाई बदल्नुहोस् वा मर्मत गर्नुहोस्। प्रतिस्थापन वा मर्मत पछि, समस्या समाधान भएको छ कि छैन भनेर पुष्टि गर्न प्रणाली पुन: परीक्षण गर्नुहोस्। प्रतिस्थापन र परीक्षण पछि, रोबोटले सामान्य सञ्चालन पुनः सुरु गरेको छ र मोटरको अत्यधिक तापक्रमको कुनै अलार्म छैन।
२.४ प्रारम्भिक त्रुटि समस्या निदान अलार्म जब एक औद्योगिक रोबोट पुन: सुरु हुन्छ र सुरु हुन्छ, धेरै अलार्म त्रुटिहरू देखा पर्दछ, र त्रुटिको कारण पत्ता लगाउन त्रुटि निदान आवश्यक पर्दछ।
१) बाह्य सुरक्षा संकेत जाँच गर्नुहोस्। सुरुमा यो असामान्य बाह्य सुरक्षा संकेतसँग सम्बन्धित भएको शंका गरिन्छ। रोबोटको बाह्य सुरक्षा सर्किटमा समस्या छ कि छैन भनेर निर्धारण गर्न "सञ्चालनमा राख्नुहोस्" मोडमा प्रवेश गर्नुहोस्। रोबोट "अन" मोडमा चलिरहेको छ, तर अपरेटरले अझै पनि चेतावनी बत्ती हटाउन सक्दैन, जसले सुरक्षा संकेत हराउने समस्या हटाउँछ।
२) सफ्टवेयर र ड्राइभर जाँच। रोबोटको नियन्त्रण सफ्टवेयर अद्यावधिक गरिएको छ वा फाइलहरू हराएको छ कि छैन जाँच गर्नुहोस्। मोटर र सेन्सर ड्राइभरहरू सहित सबै ड्राइभरहरू जाँच गर्नुहोस्। यो फेला पर्यो कि सफ्टवेयर र ड्राइभरहरू सबै अद्यावधिक छन् र कुनै पनि हराएको फाइलहरू छैनन्, त्यसैले यो समस्या होइन भनेर निर्धारण गरिन्छ।
३) गल्ती रोबोटको आफ्नै नियन्त्रण प्रणालीबाट आएको हो कि होइन भनेर निर्धारण गर्नुहोस्। सिकाउने पेन्डेन्टको मुख्य मेनुमा "पुट इन अपरेशन → बिक्री पछिको सेवा → पुट इन अपरेशन मोड" चयन गर्नुहोस्। अलार्म जानकारी फेरि जाँच गर्नुहोस्। रोबोटको पावर अन गर्नुहोस्। प्रकार्य सामान्यमा नफर्किएको हुनाले, रोबोटमा नै गल्ती छ भनेर निर्धारण गर्न सकिन्छ।
४) केबल र कनेक्टर जाँच गर्नुहोस्। रोबोटमा जडान भएका सबै केबल र कनेक्टरहरू जाँच गर्नुहोस्। कुनै क्षति वा ढिलोपन छैन भनी सुनिश्चित गर्नुहोस्। सबै केबल र कनेक्टरहरू अक्षुण्ण छन्, र गल्ती यहाँ छैन।
५) CCU बोर्ड जाँच गर्नुहोस्। अलार्म प्रम्प्ट अनुसार, CCU बोर्डमा SYS-X48 इन्टरफेस फेला पार्नुहोस्। CCU बोर्ड स्टेटस लाइट अवलोकन गर्नुहोस्। CCU बोर्ड स्टेटस लाइट असामान्य रूपमा प्रदर्शित भएको पाइयो, र CCU बोर्ड बिग्रिएको निर्धारण गरियो। ६) निष्कर्ष र समाधान। माथिका ५ चरणहरू पछि, यो निर्धारण गरियो कि समस्या CCU बोर्डमा थियो। समाधान क्षतिग्रस्त CCU बोर्ड प्रतिस्थापन गर्नु थियो। CCU बोर्ड प्रतिस्थापन गरेपछि, यो रोबोट प्रणाली सामान्य रूपमा प्रयोग गर्न सकिन्छ, र प्रारम्भिक त्रुटि अलार्म हटाइयो।
२.५ रिभोलुसन काउन्टर डेटा हराउने उपकरण खोलिएपछि, रोबोट अपरेटरले "SMB सिरियल पोर्ट मापन बोर्ड ब्याकअप ब्याट्री हराएको छ, रोबोट रिभोलुसन काउन्टर डेटा हराएको छ" प्रदर्शन गर्‍यो र सिकाउने पेन्डेन्ट प्रयोग गर्न सकेन। सञ्चालन त्रुटिहरू वा मानव हस्तक्षेप जस्ता मानवीय कारकहरू सामान्यतया जटिल प्रणाली विफलताको सामान्य कारण हुन्।
१) गल्ती विश्लेषण गर्नु अघि सञ्चार। रोबोट प्रणाली हालसालै मर्मत गरिएको छ कि छैन, अन्य मर्मत कर्मचारी वा अपरेटरहरू प्रतिस्थापन गरिएको छ कि छैन, र असामान्य सञ्चालन र डिबगिङ गरिएको छ कि छैन भनेर सोध्नुहोस्।
२) सामान्य सञ्चालन मोडसँग असंगत कुनै पनि गतिविधिहरू फेला पार्न प्रणालीको सञ्चालन रेकर्ड र लगहरू जाँच गर्नुहोस्। कुनै स्पष्ट सञ्चालन त्रुटिहरू वा मानव हस्तक्षेप फेला परेन।
३) सर्किट बोर्ड वा हार्डवेयर विफलता। कारणको विश्लेषण: किनकि यसमा "SMB सिरियल पोर्ट मापन बोर्ड" समावेश छ, यो सामान्यतया हार्डवेयर सर्किटसँग प्रत्यक्ष रूपमा सम्बन्धित हुन्छ। पावर सप्लाई विच्छेद गर्नुहोस् र सबै सुरक्षा प्रक्रियाहरू पालना गर्नुहोस्। रोबोट नियन्त्रण क्याबिनेट खोल्नुहोस् र SMB सिरियल पोर्ट मापन बोर्ड र अन्य सम्बन्धित सर्किटहरू जाँच गर्नुहोस्। सर्किट जडान र अखण्डता जाँच गर्न परीक्षण उपकरण प्रयोग गर्नुहोस्। जल्ने, भाँच्ने वा अन्य असामान्यताहरू जस्ता स्पष्ट भौतिक क्षतिको लागि जाँच गर्नुहोस्। विस्तृत निरीक्षण पछि, सर्किट बोर्ड र सम्बन्धित हार्डवेयर सामान्य देखिन्छन्, कुनै स्पष्ट भौतिक क्षति वा जडान समस्याहरू बिना। सर्किट बोर्ड वा हार्डवेयर विफलताको सम्भावना कम छ।
४) ब्याकअप ब्याट्री समस्या। माथिका दुई पक्षहरू सामान्य देखिने भएकाले, अन्य सम्भावनाहरू विचार गर्नुहोस्। सिकाउने पेन्डेन्टले स्पष्ट रूपमा उल्लेख गर्दछ कि "ब्याकअप ब्याट्री हराएको छ", जुन अर्को फोकस बन्छ। नियन्त्रण क्याबिनेट वा रोबोटमा ब्याकअप ब्याट्रीको विशिष्ट स्थान पत्ता लगाउनुहोस्। ब्याट्री भोल्टेज जाँच गर्नुहोस्। ब्याट्री इन्टरफेस र जडान अक्षुण्ण छ कि छैन जाँच गर्नुहोस्। ब्याकअप ब्याट्री भोल्टेज सामान्य स्तर भन्दा उल्लेखनीय रूपमा कम थियो, र लगभग कुनै बाँकी पावर थिएन। ब्याकअप ब्याट्रीको विफलताको कारणले गर्दा विफलता सम्भवतः भएको हो।
५) समाधान। मूल ब्याट्री जस्तै मोडेल र स्पेसिफिकेशनको नयाँ ब्याट्री किन्नुहोस् र निर्माताको निर्देशन अनुसार बदल्नुहोस्। ब्याट्री बदलेपछि, हराएको वा बिग्रिएको डेटा पुन: प्राप्ति गर्न निर्माताको निर्देशन अनुसार प्रणाली प्रारम्भिकरण र क्यालिब्रेसन गर्नुहोस्। ब्याट्री बदलेपछि र प्रारम्भिकरण पछि, समस्या समाधान भएको सुनिश्चित गर्न एक व्यापक प्रणाली परीक्षण गर्नुहोस्।
६) विस्तृत विश्लेषण र निरीक्षण पछि, सुरुमा शंकास्पद सञ्चालन त्रुटिहरू र सर्किट बोर्ड वा हार्डवेयर विफलताहरूलाई अस्वीकार गरियो, र अन्ततः यो समस्या असफल ब्याकअप ब्याट्रीको कारणले भएको हो भनेर निर्धारण गरियो। ब्याकअप ब्याट्री प्रतिस्थापन गरेर र प्रणालीलाई पुन: सुरु र क्यालिब्रेट गरेर, रोबोटले सामान्य सञ्चालन पुनः सुरु गरेको छ।

भाग ३ दैनिक मर्मतसम्भार सिफारिसहरू
औद्योगिक रोबोटहरूको स्थिर सञ्चालन सुनिश्चित गर्न दैनिक मर्मतसम्भार महत्वपूर्ण छ, र निम्न बुँदाहरू प्राप्त गर्नुपर्छ। (१) नियमित सफाई र स्नेहन औद्योगिक रोबोटको मुख्य घटकहरू नियमित रूपमा जाँच गर्नुहोस्, धुलो र विदेशी पदार्थ हटाउनुहोस्, र घटकहरूको सामान्य सञ्चालन सुनिश्चित गर्न लुब्रिकेट गर्नुहोस्।
(२) सेन्सर क्यालिब्रेसन रोबोटको सेन्सरहरूले सही चाल र सञ्चालन सुनिश्चित गर्न डेटा सही रूपमा प्राप्त गर्छन् र प्रतिक्रिया दिन्छन् भनी सुनिश्चित गर्न नियमित रूपमा क्यालिब्रेट गर्नुहोस्।
(३) फास्टनिङ बोल्ट र कनेक्टरहरू जाँच गर्नुहोस्। रोबोटको बोल्ट र कनेक्टरहरू खुकुलो छन् कि छैनन् भनी जाँच गर्नुहोस् र मेकानिकल कम्पन र अस्थिरताबाट बच्न तिनीहरूलाई समयमै कस्नुहोस्।
(४) केबल निरीक्षण सिग्नल र पावर ट्रान्समिशनको स्थिरता सुनिश्चित गर्न केबलमा घाउ, चर्किएको वा विच्छेद भएको छ कि छैन भनेर नियमित रूपमा जाँच गर्नुहोस्।
(५) स्पेयर पार्ट्सको सूची निश्चित संख्यामा प्रमुख स्पेयर पार्ट्स राख्नुहोस् ताकि आपतकालीन अवस्थामा समयमै दोषपूर्ण पार्ट्सहरू प्रतिस्थापन गर्न सकियोस् र डाउनटाइम कम गर्न सकियोस्।

भाग ४ निष्कर्ष
गल्तीहरूको निदान र पत्ता लगाउनको लागि, औद्योगिक रोबोटहरूको सामान्य गल्तीहरूलाई हार्डवेयर गल्तीहरू, सफ्टवेयर गल्तीहरू र रोबोटहरूको सामान्य गल्ती प्रकारहरूमा विभाजन गरिएको छ। औद्योगिक रोबोटको प्रत्येक भागको सामान्य गल्तीहरू र समाधान र सावधानीहरू संक्षेपमा प्रस्तुत गरिएको छ। वर्गीकरणको विस्तृत सारांश मार्फत, हामी हाल औद्योगिक रोबोटहरूको सबैभन्दा सामान्य गल्ती प्रकारहरू राम्रोसँग बुझ्न सक्छौं, ताकि हामी गल्ती हुँदा गल्तीको कारण द्रुत रूपमा निदान गर्न र पत्ता लगाउन सकौं, र यसलाई राम्रोसँग कायम राख्न सकौं। स्वचालन र बुद्धिमत्ता तर्फ उद्योगको विकाससँगै, औद्योगिक रोबोटहरू झन् झन् महत्त्वपूर्ण हुँदै जानेछन्। परिवर्तनशील वातावरणमा अनुकूलन गर्न समस्या समाधान गर्ने क्षमता र गतिलाई निरन्तर सुधार गर्न सिक्ने र संक्षेपीकरण धेरै महत्त्वपूर्ण छ। मलाई आशा छ कि यस लेखले औद्योगिक रोबोटको क्षेत्रमा सान्दर्भिक अभ्यासकर्ताहरूको लागि निश्चित सन्दर्भ महत्त्व राख्नेछ, ताकि औद्योगिक रोबोटको विकासलाई प्रवर्द्धन गर्न र निर्माण उद्योगलाई राम्रो सेवा दिन सकियोस्।